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交流伺服驱动器电流环的整定


推送准确时间：2022-04-07 02:34:24
功率环是系列台达电机安装变频器控制器电机驱使器的控制电路开关的内环，其整定性处理能直接性性密切相关驱使器的稳定性。阶段，大区域商业性的系列台达电机安装变频器控制器电机驱使器的内环没有健将动整定的，但有的厂的系列台达电机安装变频器控制器电机驱使器，举个例子来说ABB的Microflex e190和Motiflex e180系列台达电机安装变频器控制器电机驱使器，是都可以直接性性整定功率环的。中心句以ABB交流电系列台达电机安装变频器控制器电机驱使器为充分发挥，简洁说一下下系列台达电机安装变频器控制器电机功率环的整定。

电流环整定说明

惯用阶跃数据数据表现对直流电压环参与整定。般实际原因下，阶跃异常是程序或者面临的最无趣的实际原因。地段环生产给车速环的消息，或是车速环生产给直流电压环的消息都比阶跃数据数据表现纹理得多。那么，只要程序能对阶跃数据数据表现下有个比较满意的异常，它在更纹理的自动运行生活条件下，异常会比较好。 功率环寻常使用的PI整定方案，KIPROP为功率环的分配比例增益值控制，为功率环构建阻尼项，KIINT为功率环的積分增益值控制，可升降功率紧跟的迟钝度。
说明：   KI表示电流环的增益。
PROP：Proportional, 比例
INT：  integral，积分

通过带宽调整电流环增益

会顺利通过配置瞬时电流值量环的传输速率，随便知道瞬时电流值量环的增益值值，传输速率越大，占比和积分卡增益值值也越大。传输速率配置过大，瞬时电流值量相应非常容易谈过冲，且传输速率如果你过大，三相电机嘈音也极大。图1为与众不同传输速率时的整定数据：
图1：不同带宽时的整定曲线
不同带宽时的整定曲线
进来朱红色为给定感应电流值大小阶跃数字移动信号，深蓝色为实际的感应电流值大小数字移动信号。左图下行服务器网络带宽为1500，右图下行服务器网络带宽为3000。能够 了解两图红圈标识地域因而，下行服务器网络带宽3000时的感应电流值大小加载失败性更稳部分。

定性观察比例增益(KIPROP)的作用

如前说明，KIPROP为瞬时感应电流值环对接阻尼项。具体情况来说，当百分比表增加收益控制较天，拖动瞬时感应电流值特别容易产生过冲，加强百分比表增加收益控制能够促进抑制性过冲。但百分比表增加收益控制不可以调得多少，否则或者使得瞬时感应电流值谐振。 如2，稳固KIINT为350。当比率增益值值为0.15时，感应电流经历过冲的趋势。因为增益值值的曾大，阻尼慢慢的曾大，过冲被仰制。

图2：比例增益的作用
定性观察积分增益(KIINT)的作用

信用卡积分卡收获控制能够 提高自己电流值大小不拖动的准确度性。图3为当KIPROP加固为0.3时，与众不同信用卡积分卡收获控制的问题下的电流值大小不拖动直线： 图3：积份收获的功效

图3：积分增益的作用

由上图由此可见，发生变化积份收获的增强，电压选定的精确度度(现实的电压与给定电压互相的实时公交较差)越发越小。积份收获调得太宽，最易引发的过冲，倘若又必须 升级比例怎么算收获以克制过冲。

通过KITRACK进一步提升电流跟随精度

当基数增加收益控制和積分增加收益控制调控，结局更加令人满意时，就能够采用KITRACK基本参数，进一大步改善随着的迟钝度，较低实际上的电压电压电流相对应于给定电压电压电流的“延迟时间”。伺服控制器三相异步电机自整定时执行不可能整定KITRACK，如应该，需带有大量手动放置。KITRACK都是个百分比计算数，取值比率为0~100.

如图4，左图为整定完比例和积分后的效果。右图为KITRACK提升到80以后的效果，还是能看出一定程度的改进的。
图4：KITRACK的作用

图4：KITRACK的作用

KITRACK如如何设置变小，也会造成的电流值过冲。

电流环的手动整定

基本上情况下下，伺服电机驱动包器会分享直流电环半自动整定的可是，为从而加深对直流电环整定的明白，bob彩票 了解一下下直流电环带有大量手动整定的的时候，并关察整定可是。 一样 来，兑换积分增益控制值大约是比率增益控制值的20倍或较高。bob彩票 从KIPROP=0.05, KIINT=1逐渐开始整定。

图5：增大KIINT以提升响应
图5：增大KIINT以提升响应

从图5左图可发现，交流电基本的无为了响应。把KIINT从1提高至10，从10提高至100，必得到后面和左面几个交流电锁定身材曲线。 日渐不断增强KIINT以加强卡死快速度。当KIINT较高时，电流量出来过冲，倘若再加大KIPROP以可抑制过冲。  

图6：增大KIPROP以抑制过冲
图6：增大KIPROP以抑制过冲

右图6图甲中，做到KIPROP为0.05，当KIINT曾加至150时，电压电流出现了过冲。 把KIPROP从0.05增多至0.1，增多直流电阻尼项，可看直流电过冲被减缓。 可变换多KIINT和KIPROP，若能得以较贴心的整定折线。 当标准和積分增益控制整定搞定后，再应当加入KITRACK参数指标，以进步骤减低实际效果交流电的身材曲线取决于于阶跃讯号的迟缓！

总结

台达伺服高压电机高压电机的直流电压值环整定，重点便用PI整定思路。数量收获添加阻尼项，兑换积分规则换收获的完善不跟随敏锐度。可的完善兑换积分规则换以的完善积极响应敏锐度，当直流电压值展现过冲时曾加数量收获以抑制性过冲。循环交替曾加兑换积分规则换和数量，以读取完美的最后。 最后一个，可再试一次放入KITRACK，以进一步推动一个脚印大幅度降低功率紧跟的“时滞”，纠正整定效果好。